相对于有着上发展历史的轴向柱塞式马达，内曲线径向柱塞式马达起步较晚，其发展始于20世纪50年代。
　　20世纪50年代初，法国Samm公司设计和研制了多作用内曲线径向柱塞式液压马达，并将其成功用于液压随动系统，代表产品是额定压力为10MPa的M10型马达。随后该公司在研制过程中改进了带配流轴的M10型液压马达，并在此基础上研制了带端面配流结构的M20型液压马达。
　　瑞典的HagglundS公司在20世纪50年代研制了可以直接装在轮毂上的多作用内曲线径向柱塞式壳转马达，这种马达在传力方式上也做了改进，使用了滚轮传力方式。随着研究的深入，内曲线马达性能有了很大的提高，例如排量为4.7L／r的液压马达，经过十几年的发展，压力增加了3.2倍，转速增加了4.76倍，功率增加了15倍。20世纪70年代中期，该公司在传力方式上又一次实现了突破，研制了横梁传力结构马达，缩小了外形尺寸。20世纪80年代以来，为适应煤矿机械的需要，研制了寿命   长、性能   好的MA系列轴转马拉松液压马达。
　　近年来，在低速大扭矩液压马达的研制和生产上已经形成了几大系列的自主   ：对空间和质量有严格要求的CA系列马达；重型机构需求的具有的可控性和抗冲击负载性的CB系列马达；于航海的维京系列马达等。
　　法国Poclain公司从20世纪50年代起研制了为挖掘机配套的横梁传力结构内曲线马达，20世纪60年代批量生产Gl系列，20世纪70年代生产G2系列，80年代又研制了壳转型G3系列车轮马达。为适应主机和提高低速大扭矩液压马达的性能要求，近十几年来该公司在S系列的基础上发展了多作用配流的MS系列液压马达，在配流方式上由原来的径向轴配流改为端面配流，配合间隙了自动补偿，使得此类马达能够长期保持较高的容积率H1。